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2024-03-14 18:39:37

开始调试 EtherCAT 网络

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CODESYS Group | We software Automation.

to software

['sɒftwɛər]

transitive verb

__softwared/softwaring

: to develop software

// to software automation: to develop software for automation purposes

The CODESYS Group is the manufacturer of CODESYS, the leading hardware-independent

IEC 61131-3 automation software for developing and engineering controller

applications.

CODESYS® is a registered trademark.

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EtherCAT Technology Group | EC-Engineer: EtherCAT®网络配置和诊断

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EC-Engineer: EtherCAT®网络配置和诊断

EC-Engineer是一个功能强大的,用于EtherCAT®网络配置和诊断的软件工具。只需要通过这个工具就可以让用户快速且便捷得处理所有工程需求和诊断任务。为了让用户在EtherCAT®网络的配置和诊断方面获得更加流畅的体验，则现代化、清晰且直观的用户界面是至关重要的。

常规功能

在一个项目内配置多个主站系统

EtherCAT从站可以连接到Windows PC

EtherCAT从站可以连接到控制系统

树状视图和拓扑视图

ESI和EMI管理

支持多种语言

基于微软WPF技术的新颖用户界面

配置功能

根据ETG.2000导入ESI（EtherCAT Slave Information）文件

根据ETG.2100导出ENI（EtherCAT Network Information）文件

自动测定已连接的从站(总线扫描)

从站设备所有参数可以复制和粘贴使用

PDO选择和配置

调整和追加EtherCAT从站初始化命令

透明集成MDP（Modular Device Profile）从站

从站固定存储映射

分布时钟(DC)设置

"热插拔"组定义

编程站别名地址

其他主站和从站的参数

诊断功能

主站和从站状态（显示和控制）

过程(I/O)数据（显示和控制）

ESC寄存器（读和写）

EEPROM（读和写）

主站和从站的对象字典

邮箱传输（服务数据对象上传和下载）

固件上传和下载

比较现有配置和实际网络

公司

acontis technologies GmbH

www.acontis.com

EC-Engineer

EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍 - 知乎

EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍 - 知乎切换模式写文章登录/注册EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍正运动技术做最好用的运动控制 — www.zmotion.com.cn　　今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用通过正运动辅助调试工具ZDevelop进行调试，本文以单轴例程为例进行演示如何通过ZDevelop进行对应调试内容。　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路AD，2路DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　　ECI2618，ECI2828均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。　　接下来，进入正题。一 ECI2828运动控制卡硬件介绍　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。　　ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。　　二 C#语言进行运动控制开发　　1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。　　2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。　　3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下(64位库为例)：　　A、进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。　　B、选择“函数库2.1”文件夹。　　C、选择“Windows平台”文件夹。　　D、根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。　　E、解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。　　F、函数库具体路径如下。　　4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。　　A、将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。　　B、将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。　　5.用VS打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。　　6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。　　至此项目新建完成，可进行C#项目开发。　　单轴运动例程的具体开发过程此处不做详细描述，详情可以查看正运动小助手，《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#单轴运动控制》文章。　　单轴运动控制人机交互界面如下。　　三辅助调试工具ZDevelop功能　　编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。　　1.轴参数　　在操作运行的过程中可以同时通过ZDevelop软件进行监控对应的轴参数查看位置速度加速度等参数，同时也可以通过查看轴状态参数查询当前控制器是否进行报警。　　在运动进行的过程中，如果触发了某个轴的报警信号，那么在AXISSTATUS的参数部分将会显示出对应的轴报警码，可通过ZDevelop帮助文档进行查询AXISSTATUS轴状态指令，查询当前的报警码，并进行对应修正即可。　　报警码列表如下：　　上位机函数中也可通过函数接口进行查询当前轴状态对应上位机查询接口为:ZAux_Direct_GetAxisStatus。　　具体说明如下：　　2.示波器　　示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分，用于把肉眼看不到的信号转换成图形，便于研究各种信号变化过程。示波器利用控制器内部处理的数据，把数据显示成图形，利用示波器可以显示各种不同的信号，如轴参数、轴状态等。在“视图”—“示波器”中打开示波器窗口或点击菜单栏快捷按钮,通过示波器的波形我们可以准确观察到上位机软件进行的运动的波形，以及各种参数对应的运行过程中的变化，我们都可以从示波器中看出来。　　示波器必须先启动后触发才能成功采样。打开示波器设置好相关参数之后点击启动，可手动触发采样，也可在上位机程序里加入ZAux_Trigger函数自动触发示波器采样。　　ZAux_Trigger函数是进行示波器触发抓取波形的一个函数，主要是为了方便在使用上位机开发调试过程中利用ZDevelop软件进行抓取对应波形出来进行分析调试的一个函数接口，方便在使用过程中无需进行手动触发示波器的抓取，可以自动进行触发。　　函数说明如下图：　　在示波器中可抓取出轴位置，轴速度等各种参数观察当前运动的状态。　　如下图所示：　　例：　　以C#单轴运动例程为例轴寸动距离50速度设置100，速度波形曲线以及位置曲线可以从图中很明显的看出来。　　3.输入输出　　在ZDevelop软件中还可以进行监控硬件的输入输出，AD、DA能量的大小以及各种硬件寄存器内部存储内容，如下图所示：　　4.手动运动　　在ZDevelop软件中可直接进行操作手动运动视图，进行对应的轴操作运动，此功能可以帮助判断，上位机驱动轴操作进行不成功时，若手动运动不成功，可能是硬件接线问题或者驱动器设置问题，若手动运动成功进行，那么则是上位机代码实现存在一定问题，需要进行修改。　　5.远程IO的扩展　　通过ZDevelop软件还可以进行查看通过can通讯连接的扩展板当前状态以及通过EtherCAT总线连接的设备信息。　　在进行总线控制之前，需要进行控制器的总线初始化程序的加载，加载完成后才能进行对应驱动，详细控制过程可参考文章《EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动》。　　6.快速诊断与调试EtherCAT伺服　　在“命令与输出”中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。　　其次可以利用ZDevelop软件上面的总线诊断工具进行连接到控制器对当前连接状态进行判断查看。　　本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍，就分享到这里。　　更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。　　本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。发布于 2021-04-17 10:10运动控制系统（书籍）赞同 2添加评论分享喜欢收藏申请

EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis

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EC-Inspector：EtherCAT®网络的故障排除和监视工具

概述

EC-Inspector 是一款易于使用的 Windows 软件应用程序，用于分析和监控 EtherCAT 网络。该程序可以独立于主控制器使用，并且可以与任何制造商（Beckhoff，Omron，Bosch-Rexroth，Lenze，acontis等）的EtherCAT主站一起使用。 EC-Inspector通过在主站之后插入的TAP（测试访问点）设备分析主站和EtherCAT从站之间的完整数据通信。 TAP设备可以记录和评估传出帧（主站->从站）和传入帧（主站<-从站）。

不会对网络造成任何影响的EtherCAT分析

使用EC-Inspector时，无需干预或控制网络，也不要对EtherCAT主站的软件或配置进行更改。因此，EC-Inspector适用于新安装（”绿地”）以及现有系统和机器（“棕地”）。基于来自EtherCAT网络信息文件（ENI）的描述，对原始数据（EtherCAT帧）进行解码并与相应的符号变量（输入和输出）相关联。

除了监视过程数据外，EC-Inspector还可以用于分析EtherCAT网络上的通信故障。只要EtherCAT主软件定期检查从错误计数器的寄存器，该数据也可以由EC-Inspector分析，并且可以在拓扑视图中清楚地显示故障。

系统架构

必须将测试接入点 (TAP) 插入现有的 EtherCAT 网络以捕获 EtherCAT 帧。默认情况下，TAP 放置在主站和第一个从站之间，当然也可以安装在其他任意两个从站之间。但是所有输入和输出数据只有在安装在主站后面时才能完全分析，因为在使用 LRW 命令时，输出数据会被输入数据覆盖。 TAP这类硬件，例如 Dualcomm ETAP-1000，应该有很小的传播延迟，以免干扰网络时序。

TAP 的“监视器”端口使用标准以太网电缆连接到笔记本电脑

基于网络配置文件（ENI）的EtherCAT协议解析与解码

记录的 EtherCAT 帧根据 EtherCAT 网络信息描述文件 (ENI) 进行解码。该文件包含过程映像的定义、所有变量（包括数据类型）以及循环帧的结构。 ENI 文件是 EtherCAT 规范 ETG.2100的一部分，可以由任何传统的 EtherCAT 配置软件生成。

监视过程数据变量

EC-Inspector 的核心功能之一是在实时图表中显示过程数据（输入和输出）。随着时间的推移，每个变量的最后 500 个（可调整）值准确地显示在图表中。缩放功能允许查看特定部分，包括确定精确值。可以将相关的数据选择显示在监控列表中。

连续显示可以通过可编程触发条件手动或自动停止。触发条件可以将某个变量（输入或输出）与固定值或另一个变量进行比较，可以使用各种比较运算符。触发触发后，可以分析其他变量或其他数据（从站状态、错误计数器等）。

从站状态监控

使用清晰的颜色编码（Init = 白色，PreOp = 蓝色，SafeOp = 黄色，Op = 绿色），可以在拓扑视图中快速轻松地识别各个从站的状态。

通信问题分析帧错误、链路丢失等。

EC-Inspector 记录的部分数据通信包含有关网络传输质量的信息。 EC-Inspector 相应地处理此信息并以图形方式显示结果。

例如，可以根据从站和端口特定的错误计数器（例如电缆损坏或插头连接错误）确定可能错误的位置或原因。在拓扑视图中，这由相应的符号指示。此外，还会报告和记录发生的每个新错误。

网络数据帧的捕获和处理（Wireshark 文件）

用于评估现有数据记录（Wireshark PCAP 文件）的 EC-Inspector 功能不仅可以简单快速地检测通信故障，还可以对所有输入和输出数据进行信号评估。

加载 PCAP 文件后，可以以各种可调速度或单独的步骤（逐个循环）对其进行评估。 EC-Inspector 的操作类似于示波器，其输入信号（根据示波器的样本）由 PCAP 文件确定。例如，可以在此处选择某个过程数据变量，然后 EC-inspector 显示来自 PCAP 数据的信号的时间进程。

当从站更改状态（例如从 OPERATIONAL 更改为 SAFEOP）时，将在消息窗口中创建带有时间戳等的日志条目。例如，可以确定错误的确切时间。

相应的触发和搜索功能可以在特定情况下或检测到错误时有针对性地停止处理（记录）。例如，当达到某个变量值或从站离开操作状态时，可以停止。

通过 EC-Inspector，可以使用功能强大的图形 Wireshark 示波器（调试器）！

快照和离线诊断

从当前诊断状态收集数据并将其保存到捕获文件中

离线调查模式，用于分析捕获的数据

捕获文件可以通过电子邮件发送给其他人进行进一步分析

使用捕获的数据作为文档，例如状态报告

特征

分析和解码EtherCAT协议

利用EtherCAT网络信息（ENI）文件

Monitoring of Process Data Variables including Trigger Conditions

监视从站状态

监视从站错误计数器（ESC寄存器0x300至0x313）

网络拓扑的图形视图

处理以前捕获和保存的原始网络流量（Wireshark文件）

拍摄快照以保存到文件

优势

无需与现有的主控制器集成

不需要特定的TAP设备，甚至可以使用常规的开关设备

对现有网络和应用程序没有影响（例如时间，负载）

无需更改现有软件

非常小的工程工作量：只需使用现有的ENI文件

使用相同的工具来分析来自不同制造商（Beckhoff公司，博世力士乐，欧姆龙，安川等）控制器操作的机器

无需安装Windows Packet Capture库和驱动程序（WinPcap/Npcap）

New Features

EC-Inspector V3.x

更多信息

请在我们下载区申请更多相关信息.

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一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator - 知乎

一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator - 知乎切换模式写文章登录/注册一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator盟通科技已认证账号EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件，该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络，做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来，网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑，进而使网络配置工作轻量化和精细化，减少现场优化的频次，提高工程和研究的效率。EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准，并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式，可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉，使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术，被国际电工委员会（IEC）标准化。EtherCAT在众多领域有广泛应用，例如，在半导体行业中，EtherCAT的使用已经非常成熟：在全球领先的13 家晶圆制造设备商中，有12家是EtherCAT 技术协会（ETG）成员，并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外，EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。EtherCAT需要主站和从站，相较要求较少，仅需以太网口的主站来说，从站往往需要特定的从站控制芯片，即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然，目前有众多自动化厂商（如倍福、西门子等）均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备，网络实施者拥有了这些从站设备后，只需要找个适配和高效的主站软件（如EC-Master主站协议栈和配套的demo）即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说，EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络，使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现，以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时，可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。实际与模拟流程对比EC-Simulator包含众多从站功能，可以模拟主从站之间的各类交互，例如对过程数据（PDO）进行响应，发送和接收服务数据（SDO），与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现，从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具，以模拟现实网络。Simulator结构图EC-Simulator 具有许多强大的功能，支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站，包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作，并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外，EC-Simulator还具有诊断功能，包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外，它还提供了 RAS 服务器，用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。开测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信，验证 EtherCAT 通信协议的正确性，并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能，以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况，检测和处理潜在的问题。EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络，监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。客户应用与SSC图在工业生产中，现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的，每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。 EtherCAT作为一种高标准的现场总线，符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能，对于初学者或在外的工程师来说，仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置，使用软件EC-Simulator来模拟构建网络，熟悉环境和网络设置，获得一种全局性的视角来配置实际网络，将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。下方是EC-Simulator的操作视频，涵盖创建模拟器配置，安装软件，并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。{盟通干货}EC-Simulator视频https://www.zhihu.com/video/1672566869545517056联系盟通科技盟通科技作为EC-Simulator的指定代理发行方，积累了多年的实现项目与解决方案的经验，EC-Simulator的更多信息，可以在盟通科技的官网找到，客户朋友也可以通过邮箱与电话与专业的技术人员直接高效地交流，来获取更多本地化的方案与信息。官网：http://www.motrotech.com电话：010-62740270 （北京） 0571-56125098 （杭州）邮箱：info@motrotech.com发布于 2023-08-09 11:20・IP 属地北京EtherCAT 总线驱动器通信行业自动化控制行业赞同添加评论分享喜欢收藏申请

Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记 - 知乎

Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记 - 知乎切换模式写文章登录/注册Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记七秒鱼道隐于小成，言隐于荣华话要从去年找工作的时候说起。秋招收了俩offer，一个自动驾驶领域一个机器人领域，跟我说的工作内容都是“实时操作系统的移植”方面的实现工作。好家伙，既然都差不多我就选了个待遇好的。半年后入职，他们却跟我说这块工作已经外包给一老哥干了，到时候我们只要拿到镜像用起来就行。好家伙，那咱就等着呗。从入职起又等了小半年终于拿到了人家给装好的Linux+xenomai+igh镜像，开始了我们工控机上的安装和调试工作。首先利用百度云下载老哥用systemback做好的.iso镜像文件，然后按照一般的方法用UltraISO写入硬盘，然后在工控机上BIOS设置U盘启动，结果却黑屏报这个错：(initramfs) mount: mounting /dev/loop2 on //filesystem.squashfs failed: No such device. Can not mount /dev/loop0 但奇怪的是在vm虚拟机上就可以正常安装。参考https://blog.csdn.net/Q_upup/article/details/105853327这篇帖子，搞了半天原来不需要制作镜像，直接把systemback生成的sblive备份文件写入U盘，直接作为启动盘就可以了。好家伙，我们只好先在虚拟机上安装系统，然后用systemback生成sblive文件写入U盘。安装系统和生成备份的时候都务必勾选传递用户文件数据，不然就会被过滤掉了。在工控机上U盘启动前需要先禁用EFI避免影响实时性。把Boot option filter这一项设置成Lagecy only。启动后会出现systemback的恢复界面。可能会乱码，选择第二项就行。填写新用户名和密码：设置挂载点：选择一个SWAP和/挂载点即可进入下一步。记得勾选传递用户文件数据。安装成功后，测试实时补丁xemomai和EtherCAT主站igh。xenomai默认安装在/usr/xenomai目录下，igh默认安装在/opt/etherlab目录下。运行/usr/xenomai/bin/latency文件简单测试实时性能：尝试通过BIOS设置改善实时性能，参考https://github.com/intel/linux-stable-xenomai/wiki/%E5%9F%BA%E4%BA%8EUbuntu%E7%9A%84xenomai%E7%BC%96%E8%AF%91%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%8C%87%E5%AF%BC?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg对CPU全频（使能Speedstep）、超线程、C states、GPU频率进行了设置：（工控机厂家说没有SA GV内部总线频率设置选项）接下来测试igh。有两个LAN网口，要查询装好驱动的网卡对应的网口。在终端输入ifconfig得到eth2和eth3两个网络设备名，及其对应的MAC硬件地址。终端输入ethtool -i eth2得到网络设备对应的驱动driver我们这里用的是igb驱动对应的网卡，因此需要找到eth2对应的LAN网口。可以先把网线插到一个网口上（网线另一端连上电的伺服驱动器），终端输入ethtool eth2，会输出Link detected即是否检测到连接，如果是no说明没插对，换一个口试试，如果是yes就说明插对了。将eth2对应的MAC地址，修改到/etc/sysconfig/ethercat配置文件中：然后编写一个小程序测试下igh的API接口函数。我们这里采用Qt创建C++工程，在.pro文件中加入外部依赖库及其路径，就能调用igh和xenomai的接口函数了。编译成功生成可执行文件test0。终端输入sudo /etc/init.d/ethercat start启动主站。终端输入sudo test0即可运行。实时主站总算是搭起来，虽然是找人完成的系统搭建，省去了很多麻烦，但也因此对它的认知只能停留在安装和调试的层面。不知道这算好事还是坏事，毕竟这个实时操作系统确实很多领域都在用。Xenomai移植本身没有什么特别的，工控机本身硬件及BIOS设置对实时性能影响较大，尝试从这方面改善。附：（1）设置启动内核参考Ubuntu 指定默认启动内核 - MyCPlusPlus - 博客园sudo vi /etc/default/grub修改为GRUB_DEFAULT="1>2"，:wq!保存，然后执行sudo update-grub即可生效。（2）设置开机自动运行在/etc/rc.local文件的exit 0语句前加入开机要自动执行的命令行:#!/bin/sh -e

# rc.local

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

# By default this script does nothing.

sudo /etc/init.d/ethercat start

sudo ifconfig eth2 192.168.1.207

exit 0这里在初始化命令和运行程序命令之间，可能需要添加sleep 2延时两秒，以保证初始化完成后再运行用户程序。由于不同硬件平台上需要的延时时间可能有差异，可以通过/etc/init.d/ethercat status查询协议栈是否启动完成，完成后再运行用户程序，即#!/bin/sh -e

# rc.local

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

# By default this script does nothing.

/etc/init.d/ethercat start

ifconfig eth2 192.168.1.207

ECFLAG=1

while [ ${ECFLAG} -eq 1 ]; do

sleep 1

/etc/init.d/ethercat status

ECFLAG=$?

done

unset ECFLAG

exit 0定义Shell变量ECFLAG用于读取和存放/etc/init.d/ethercat status的运行结果，0代表成功，1代表失败。保存后执行sudo chmod u+x /etc/rc.local即可生效。（还有一种设置开机自启动的方法是利用gnome-session-properties）补充：该系统在后续使用过程中，在实时线程中加入记录时间的函数，结果发现时间间隔并不是设定的1ms，每过2sec记录的周期会大幅度跳动一次。首先是问题定位，使用ftrace看下究竟是卡在哪里了。在/sys/kernel/debug/tracing/目录下echo function > current_tracer设置当前跟踪器为一般的函数跟踪器，echo 4096 > buffer_size_kb设置缓存大小（因为这里的bug是两秒出一次，所以缓存至少要记够两秒），echo 2900 > set_ftrace_pid设置要跟踪的进程PID（根据实际情况设置），echo > trace清空当前跟踪缓存。准备完成后，就可以在程序运行过程中echo 1 > tracing_on开启跟踪器，echo 0 > tracing_on关闭跟踪器。然后通过cat trace > ～/trace.txt即可保存跟踪结果。在跟踪结果中，可以主要查看ecrt_master_receive()和ecrt_master_send()两个函数。结果发现，在ec_poll()中有个叫igb_has_link()的函数好像在读写硬件，导致执行时间过长而且这个if判断刚好是两秒执行一次。定位问题之后，发现这段代码其实是查看当前link状态，然后调用ecdev_set_link()给IgH中的一个变量赋值。这个步骤不能删除，但也不能搁在实时调用中执行。我的做法是把它搁到watchdog线程中执行，并在__igb_open()中打开对watchdog线程的调度。编辑于 2022-11-16 00:13・IP 属地北京实时操作系统工业自动化控制Linux赞同 1410 条评论分享喜欢收藏申请

EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍_ethercat调试助手-CSDN博客

EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍

最新推荐文章于 2024-01-17 17:20:51 发布

编程小ruo鸡

最新推荐文章于 2024-01-17 17:20:51 发布

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运动控制

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　　今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用通过正运动辅助调试工具ZDevelop进行调试，本文以单轴例程为例进行演示如何通过ZDevelop进行对应调试内容。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2828支持8轴总线型输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2路AD，2路DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618，ECI2828均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　接下来，进入正题。

　　一 ECI2828运动控制卡硬件介绍

　　ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

　　ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

　　ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。

　　二 C#语言进行运动控制开发

　　1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

　　2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。

　　3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下(64位库为例)：

　　A、进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

　　B、选择“函数库2.1”文件夹。

　　C、选择“Windows平台”文件夹。

　　D、根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

　　E、解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。

　　F、函数库具体路径如下。

　　4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。

　　A、将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。

　　B、将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。

　　5.用VS打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。

　　6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

　　至此项目新建完成，可进行C#项目开发。

　　单轴运动例程的具体开发过程此处不做详细描述，详情可以查看正运动小助手，《EtherCAT运动控制卡的硬件接线与C#单轴运动控制》文章。

　　单轴运动控制人机交互界面如下。

　　三辅助调试工具ZDevelop功能

　　编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。

　　1.轴参数

　　在操作运行的过程中可以同时通过ZDevelop软件进行监控对应的轴参数查看位置速度加速度等参数，同时也可以通过查看轴状态参数查询当前控制器是否进行报警。

　　在运动进行的过程中，如果触发了某个轴的报警信号，那么在AXISSTATUS的参数部分将会显示出对应的轴报警码，可通过ZDevelop帮助文档进行查询AXISSTATUS轴状态指令，查询当前的报警码，并进行对应修正即可。

　　报警码列表如下：

　　上位机函数中也可通过函数接口进行查询当前轴状态对应上位机查询接口为:ZAux_Direct_GetAxisStatus。

　　具体说明如下：

　　2.示波器

　　示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分，用于把肉眼看不到的信号转换成图形，便于研究各种信号变化过程。示波器利用控制器内部处理的数据，把数据显示成图形，利用示波器可以显示各种不同的信号，如轴参数、轴状态等。在“视图”—“示波器”中打开示波器窗口或点击菜单栏快捷按钮,通过示波器的波形我们可以准确观察到上位机软件进行的运动的波形，以及各种参数对应的运行过程中的变化，我们都可以从示波器中看出来。

　　示波器必须先启动后触发才能成功采样。打开示波器设置好相关参数之后点击启动，可手动触发采样，也可在上位机程序里加入ZAux_Trigger函数自动触发示波器采样。

　　ZAux_Trigger函数是进行示波器触发抓取波形的一个函数，主要是为了方便在使用上位机开发调试过程中利用ZDevelop软件进行抓取对应波形出来进行分析调试的一个函数接口，方便在使用过程中无需进行手动触发示波器的抓取，可以自动进行触发。

　　函数说明如下图：

　　在示波器中可抓取出轴位置，轴速度等各种参数观察当前运动的状态。

　　如下图所示：

　　例：

　　以C#单轴运动例程为例轴寸动距离50速度设置100，速度波形曲线以及位置曲线可以从图中很明显的看出来。

　　3.输入输出

　　在ZDevelop软件中还可以进行监控硬件的输入输出，AD、DA能量的大小以及各种硬件寄存器内部存储内容，如下图所示：

　　4.手动运动

　　在ZDevelop软件中可直接进行操作手动运动视图，进行对应的轴操作运动，此功能可以帮助判断，上位机驱动轴操作进行不成功时，若手动运动不成功，可能是硬件接线问题或者驱动器设置问题，若手动运动成功进行，那么则是上位机代码实现存在一定问题，需要进行修改。

　　5.远程IO的扩展

　　通过ZDevelop软件还可以进行查看通过can通讯连接的扩展板当前状态以及通过EtherCAT总线连接的设备信息。

　　在进行总线控制之前，需要进行控制器的总线初始化程序的加载，加载完成后才能进行对应驱动，详细控制过程可参考文章《EtherCAT运动控制卡的总线轴参数设置和轴运动》。

　　6.快速诊断与调试EtherCAT伺服

　　在“命令与输出”中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。

　　其次可以利用ZDevelop软件上面的总线诊断工具进行连接到控制器对当前连接状态进行判断查看。

　　本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍，就分享到这里。

　　更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。

　　本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。

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EtherCAT运动控制卡的辅助调试工具与方法介绍

　　　　今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2820如何使用通过正运动辅助调试工具ZDevelop进行调试，本文以单轴例程为例进行演示如何通过ZDevelop进行对应调试内容。　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2618和ECI2828。这两款产品分别是6轴，8轴运动控制卡。　　　　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。　

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原创LabVIEW与台达EtherCAT运动控制卡完整测试程序代码

07-14

labview2013版本可以打开，利用LabVIEW调用台达提供的库函数，控制台达EtherCAT运动控制卡，实现初始化、IO、运动控制、模拟量读取等功能。LabVIEW2013以上版本可以打开。可实现单轴、多轴运动控制。

倍福调试工具.zip

10-15

倍福调试工具过程映像大小、标志区、程序大小、POU 大小、变量数量仅取决于用户存储器的大小（对于 NT/ 2000 / XP/Vista，最大 2GB）

周期时间 ≥ 50 µs，可调链接时间 1 µs (Pentium® 4 2.8 GHz) 用于 1000 条 PLC 指令编程 IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, 强大的功能库管理和方便的调试

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EC-WIN －WindowsEtherCAT实时平台

EC-WIN为Windows系统提供了一个专业的开放的实时EtherCAT平台。因此基于越来越流行的EtherCAT技术，可以创建出更快速、更精确的实时解决方案。典型的应用是运动控制器、PLC控制器或者执行频率高达20kHz的实时测量应用。EC-WIN的核心组件是功能强大的EC-Master协议栈，为了与成熟的acontis Windows Hypervisor和实时技术相匹配，EC-Master协议栈分别进行了特殊的优化。

客户可以获得一个完美匹配、功能强大的实时EtherCAT编程环境；一个具有价格优势，一站式、独家供应的解决办法。硬件平台采用了多核系统。Windows系统与EtherCAT主站和实时应用程序分别在不同的CPU核心上运行。快速并且经过优化的英特尔和瑞昱网络控制器驱动确保了尽可能高的实时性。对EC-WIN Hypervisor的集成也是提供实时性重要的一项，它确保了实时应用和EtherCAT从站的同步；以及本地PC定时器与EtherCAT从站的分布时钟同步。同时有EC-Lyser的诊断和监测工具作为补充。使用Microsoft Visual Studio作为整合开发和调试的工具，同时应用于Windows应用开发部分以及实时/EtherCAT应用开发部分。使用EC-WIN的客户省去了购买扩展控制卡以及单独的Hypervisor或Windows实时扩展的高额花费。

EC-WIN系统管理软件（System Manager）

EC-WIN一站式的配置工具

将EtherCAT兼容性硬件分配到实时环境中

(可选)将附件的硬件分配到实时环境中

Windows和实时环境的CPU分配和内存配置可通过GUI完成

EtherCAT应用程序配置

实时平台

集成Hypervisor程序：Windows和实时部分（操作系统）安全分开的。有效隔离Windows系统故障（蓝屏）。

为实时部分（抢占式多任务、线程、事件、信号量、互斥锁，......）提供Win32编程示例。

快速、高分辨率的系统定时器（分辨率低于10纳秒）。中断频率可以达到25kHz。

Windows和/或实时部分均可运行于多核（SMP：对称多处理器）。这对于四核或者其他多核CPU是很重要的。

Windows和实时部分之间采用虚拟TCP/IP网络。因而可以用于EtherCAT诊断的完整功能。

可以便捷的使用Microsoft Visual Studio作为开发和调试环境。能够通过以太网实现远程调试。

功能强大、图形化的实时分析工具。

EtherCAT主站配置

支持标准的EtherCAT配置器ET9000。

支持标准化ENI格式（EtherCAT网络信息）的配置文件，所有兼容的配置均可使用。

可选：ET9000插件，用于直接通过TCP/IP与EtherCAT主站协议栈传输数据（例如可以配置EtherCAT安全设备）。

EtherCAT主站运行

拥有Class A功能的EC-Master协议栈SDK。

快速并且经过优化的因特尔和瑞昱网络控制器驱动。这些驱动不需要使用中断，既能提供优秀的实时性能，又能够顺利地集成到Windows或者实时环境中。

标准邮箱协议：CoE－CAN application protocol over EtherCAT，SoE－Servo Profile over EtherCAT，AoE－ADS over EtherCAT，VoE－Vendor over EtherCAT。

实现传输延时测量和补偿的分布式时钟，可以实现本地实时定时器和EtherCAT分布式时钟参考时钟的同步以及连续的漂移补偿。此功能对于许多EtherCAT运动控制应用程序来说是非常重要的。

通过主站通信实现slave to slave。

总线扫描带有拓扑检测、分析和验证功能。

EEPROM编程（读和写）。

全面可靠的诊断。

集成EC-Master扩展功能包“远程访问服务"。使用虚拟网络连接提供一个简单的EC-Master协议栈远程访问。

可选：我们以有吸引力的价格提供更多的EC-Master扩展功能包。

EtherCAT 主站诊断

EC-Lyser: 图形化的应用，用于开发过程中分析acontis主站协议栈控制的EtherCAT网络。

可选: ET9000 插件，可以通过TCP/IP直接连接到EtherCAT主站协议栈 (用于ET9000 在线功能)。

可选: 通过Windows TCP/IP（虚拟网络）远程访问主站，主要和ECMaster 对象字典功能配合用于复杂情况的诊断功能。

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