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2024-03-07 21:42:27
UR机械臂python 控制库URX介绍与部分功能完善 - 知乎
UR机械臂python 控制库URX介绍与部分功能完善 - 知乎切换模式写文章登录/注册UR机械臂python 控制库URX介绍与部分功能完善东林钟声华中科技大学 控制科学与工程博士Universal Robot机械臂属于6自由度机械臂，这里不多赘述。在对ur机械臂的高级控制开发（视觉案例）中，肯定要通过remote PC发送URScript来控制，但是自己来写socket等等还是过于麻烦，这里介绍urx。SintefRaufossManufacturing/python-urx通过urx控制ur机械臂很简单直接，可以直接绕开ROSimport urx
rob = urx.Robot("192.168.0.100")
rob.movej((1, 2, 3, 4, 5, 6), a, v)非常的简单，可以很容易与python的其他模块结合。但是文档比较单一，所以推荐的是UR官方给出的URScript介绍对照着看。https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/29983/Script%20command%20Examples.pdf苦于UR开发的工具太少，很多功能urx也满足不了。比如一个常用的是得到关节的速度向量，urx没有实现。通过查阅UR官方给出的Client interface， 发现在real time client模式下得到的数据的格式表如下是有速度的数据的。但是urx的实现里面只有得到角度的函数再看urx里面处理socket得到数据的函数， 在https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/master/urx/urrtmon.py里面咦， 是不是发现了什么，urx这里只索引了角度，速度放弃了，所以加上索引后就可以得到了。修改如下。然后还有些其他的代码以及使用方法，我放在我fork的urx里面。连接在下面yunlongdong/python-urxOjbk, 到这里了。还是觉得UR相关的资料不多，一定要有很多拿来就可以用的代码、库还有接口，这样才行。所以会慢慢整理。然后多看官网的FAQ。吐血推荐，总有惊喜。https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/?query=&email=编辑于 2018-10-09 10:46科技工业机器人计算机视觉赞同 3913 条评论分享喜欢收藏申请
GitHub - SintefManufacturing/python-urx: Python library to control a robot from 'Universal Robots' http://www.universal-robots.com/
GitHub - SintefManufacturing/python-urx: Python library to control a robot from 'Universal Robots' http://www.universal-robots.com/
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Python library to control a robot from 'Universal Robots' http://www.universal-robots.com/
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SintefManufacturing/python-urx
This commit does not belong to any branch on this repository, and may belong to a fork outside of the repository.
masterBranchesTagsGo to fileCodeFolders and filesNameNameLast commit messageLast commit dateLatest commit History172 Commitsdebiandebian docsdocs examplesexamples toolstools urxurx .gitignore.gitignore COPYINGCOPYING README.mdREADME.md make_deb.pymake_deb.py make_windows_installer.batmake_windows_installer.bat release.pyrelease.py setup.pysetup.py View all filesRepository files navigationREADMELGPL-3.0 licenseurx is a python library to control the robots from Universal Robots. It is published under the LGPL license and comes with absolutely no guarantee.
It is meant as an easy to use module for pick and place operations, although it has been used for welding and other sensor based applications that do not require high control frequency.
Both the 'secondary port' interface and the real-time/matlab interface of the UR controller are used. urx can optionally use the python-math3d(GPL) library to receive and send transformation matrices to the robot urx is known to work with all release robots from Universal Robot.
urx was primarily developed by Olivier Roulet-Dubonnet for Sintef Raufoss Manufacturing.
Install
The easiest is probably to use pip:
pip install urx
Example use:
import urx
rob = urx.Robot("192.168.0.100")
rob.set_tcp((0, 0, 0.1, 0, 0, 0))
rob.set_payload(2, (0, 0, 0.1))
sleep(0.2) #leave some time to robot to process the setup commands
rob.movej((1, 2, 3, 4, 5, 6), a, v)
rob.movel((x, y, z, rx, ry, rz), a, v)
print "Current tool pose is: ", rob.getl()
rob.movel((0.1, 0, 0, 0, 0, 0), a, v, relative=true) # move relative to current pose
rob.translate((0.1, 0, 0), a, v) #move tool and keep orientation
rob.stopj(a)
rob.movel(x, y, z, rx, ry, rz), wait=False)
while True :
sleep(0.1) #sleep first since the robot may not have processed the command yet
if rob.is_program_running():
break
rob.movel(x, y, z, rx, ry, rz), wait=False)
while rob.getForce() < 50:
sleep(0.01)
if not rob.is_program_running():
break
rob.stopl()
try:
rob.movel((0,0,0.1,0,0,0), relative=True)
except RobotError, ex:
print("Robot could not execute move (emergency stop for example), do something", ex)
Development using Transform objects from math3d library:
from urx import Robot
import math3d as m3d
robot = Robot("192.168.1.1")
mytcp = m3d.Transform() # create a matrix for our tool tcp
mytcp.pos.z = 0.18
mytcp.orient.rotate_zb(pi/3)
robot.set_tcp(mytcp)
time.sleep(0.2)
# get current pose, transform it and move robot to new pose
trans = robot.get_pose() # get current transformation matrix (tool to base)
trans.pos.z += 0.3
trans.orient.rotate_yb(pi/2)
robot.set_pose(trans, acc=0.5, vel=0.2) # apply the new pose
#or only work with orientation part
o = robot.get_orientation()
o.rotate_yb(pi)
robot.set_orientation(o)
Other interactive methods/properties
from urx import Robot
rob = Robot("192.168.1.1")
rob.x # returns current x
rob.rx # returns 0 (could return x component of axis vector, but it is not very usefull
rob.rx -= 0.1 # rotate tool around X axis
rob.z_t += 0.01 # move robot in tool z axis for +1cm
csys = rob.new_csys_from_xpy() # generate a new csys from 3 points: X, origin, Y
rob.set_csys(csys)
Robotiq Gripper
urx can also control a Robotiq gripper attached to the UR robot. The robotiq class was primarily developed by Mark Silliman.
Example use:
import sys
import urx
from urx.robotiq_two_finger_gripper import Robotiq_Two_Finger_Gripper
if __name__ == '__main__':
rob = urx.Robot("192.168.0.100")
robotiqgrip = Robotiq_Two_Finger_Gripper()
if(len(sys.argv) != 2):
print "false"
sys.exit()
if(sys.argv[1] == "close") :
robotiqgrip.close_gripper()
if(sys.argv[1] == "open") :
robotiqgrip.open_gripper()
rob.send_program(robotiqgrip.ret_program_to_run())
rob.close()
print "true"
sys.exit()
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Python library to control a robot from 'Universal Robots' http://www.universal-robots.com/
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使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）_python urx-CSDN博客
>使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）_python urx-CSDN博客
使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）
控制一颗松子
已于 2023-07-05 14:32:30 修改
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文章标签：
python
开发语言
于 2022-01-10 10:33:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51706949/article/details/122374445
版权
在ur机械臂与PC端实现通讯时，直接使用ros操作系统，需要在示教器上安装urcap，下面介绍一种可以跳过urcap的方法，就是使用python-urx。
1、安装pip
sudo apt install python-pip
2、将功能包安装到src文件夹里
打开catkin_ws/src/universal_robot文件夹，git clone功能包链接
功能包的链接在此mirrors / LaurentBimont / URX-examples · GIT CODE
3、安装urx
sudo pip install urx
然后打开catkin_ws/src/universal_robot/URX-examples/python-urx-0.11.0，输入
python setup.py install
返回上级目录，打开NetFT-master，输入
python setup.py install
这样准备工作就基本完成了！
运行篇如下：使用python-urx对ur10机械臂进行操作（运行篇）_ROS小白菜的博客-CSDN博客
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使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）
在ur机械臂与PC端实现通讯时，直接使用ros操作系统，需要在示教器上安装urcap，下面介绍一种可以跳过urcap的方法，就是使用python-urx。
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python-urx-master.zip
12-24
urx is a python library to control the robots from Universal Robots. It is published under the LGPL license and comes with absolutely no guarantee.
运行robot.movel(pose_list[0], acc=0.05, vel=0.05, wait=true）,urx.urrobot.RobotException: Robot stopped
qq_25908107的博客
05-21
159
当把wait 设置为True时，机器人运动就会停止，并且爆出错误self._wait_for_event(pose[:6], (Robot stopped)/anaconda3/envs/dianyun/lib/python3.8/site-packages/urx/ursecmon.py这个文件，把。
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UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂
gyxx1998的博客
06-29
7363
安装
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ur_ws/src && cd ur_ws
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_
在pybullet中使用urx控制真实的ur3机械臂和onrobot_rg2夹爪
AIRMAN12306的博客
11-30
2709
use urx on pybullet control real ur3 and onrobot_rg2 gripper1.运行环境2.环境的搭建3.连接真实机械臂
本篇博客是在我的上一篇带有onrobot_rg2夹爪的ur3机械臂在pybullet中的仿真博客的基础上完成的，上一篇博客只是仿真，本篇博客使用urx控制真实的ur3机械臂，并且能够控制onrobot_rg2夹爪，而且还能在pybullet中对真实的ur3机械臂和onrobot_rg2夹爪进行控制，显示运动过程。
1.运行环境
PyChar
python turtle库画图案-python之绘制图形库turtle（转）
weixin_37988176的博客
11-01
1184
关于绘制图形库turtle#画布上，默认有一个坐标原点为画布中心的坐标轴(0,0)，默认"standard"模式坐标原点上有一只面朝x轴正方向小乌龟一：海龟箭头Turtle相关方法##############################1.绘制的运动 ##############################a).移动和绘制#turtle.forward...
使用python-urx对ur10机械臂进行操作（运行篇）
weixin_51706949的博客
09-23
1958
movej是关节运动，里面的六个参数是机械臂六个关节的角度：机座、肩部、肘部、手腕1、手腕2、手腕3（注意polyscope上显示的是角度，代码里要转换成弧度制）会用上面这些就可以对ur进行一些简单的运动操作了，可以配合上夹爪共同操作。后面跟的就是ur的ip，和下面一样，都可以在polyscope上查看到。python-urx库里面函数其实很简单，基本上在网上搜到的千篇一律。然后用T矩阵乘以R矩阵就可以得到机座坐标系到末端坐标系的变换矩阵。这就是旋转矩阵的求解。
urx驱动ur3和onrobot rg2
求知小鸟
12-22
3118
urx驱动ur3和onrobot rg2
1.安装urx
pip install urx
github链接：
https://github.com/Mofeywalker/python-urx
注意：一定要查看urx下的gripper是否安装了，如果没有安装的话，克隆参考问下的github文件
Python的库安装位置如下图，在home的隐藏文件下，ctrl+h可以查看隐藏文件。
2.连接电脑
2.1设置ployscope的ip地址
首先用一根网线连接ur机械臂控制柜和电脑。
下一步是确保正确配置您的硬
2020年6月30日——UR3机械臂调试——001
weixin_44264074的博客
07-01
719
调试准备工作
（1）安装pycharm-community
需要安装community版本，否则需要收费。
（2）安装python
将python添加到pycharm路径中。
参考：https://www.cnblogs.com/429512065qhq/p/8663478.html
（3）安装anaconda
（4）注意事项
（1）调试过程中，电脑与机械臂需要在同一网络中。
（2）需要将numpy等工具包，安装好。
（3）底层语句在robot.py和urrobot.py两个文件中。
import urx
UR机器人之使用Python-urx实现对其操作
txy12029047的博客
05-08
5965
最近应项目的需求，在对UR机器人进行控制时，不再通过使用ROS的方法。因此。博主，在GitHub上面找了又找，翻了又翻，几乎把所有带universal robot 关键词的GitHub网页翻了个底朝天，找到了Python-urx。该方式控制UR机械臂简单直接，可以直接绕开ROS。文中选择了LaurentBimont/URX-examples进行实操，该功能包的链接是https://g...
【UR六轴机械臂源码】python脱离示教器控制UR机械臂实时采集机器人位姿（优傲机器人）
测试开发自动化
03-03
1143
当然，代码远不止这么多，这里我只贴出了关键代码，供大家参考。
python-urx:Python库，用于从“通用机器人” http中控制机器人
04-30
urx是一个Python库，用于控制。 它是根据LGPL许可发布的，绝对不提供任何保证。
尽管它已被用于不需要高控制频率的焊接和其他基于传感器的应用，但它是用于拾取和放置操作的易于使用的模块。
UR控制器的“辅助端口”接口和实时/ MATLAB接口均被使用。 urx可以选择使用 （GPL）库来接收转换矩阵并将其发送到机器人。已知urx可与Universal Robot的所有发布机器人一起使用。
urx主要由为。
安装
最简单的方法可能是使用pip：
pip install urx
使用示例：
import urx
rob = urx . Robot ( "192.168.0.100" )
rob . set_tcp (( 0 , 0 , 0.1 , 0 , 0 , 0 ))
rob . set_payload ( 2 , ( 0 , 0 , 0.1 ))
sleep ( 0.2
URToolbox：利用Python URx库的MATLAB通用机器人工具箱
02-04
URToolbox：利用Python URx库的MATLAB通用机器人工具箱
UR机械臂手册V3.5中文版
01-20
UR机械臂手册V3.5中文版，本手册是基于丹麦优傲机械臂的最新脚本程序说明
UR机器人脚本手册
12-19
UR机器人脚本手册，脚本开发手册，有很多脚本开发实例和相应的教程
urx-sdk-android-demo
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URX Android SDK 示例应用程序 一个示例 Android 应用程序，演示了的完全集成。 此应用程序进行搜索查询（ "ellie goulding" AND lights AND action:ListenAction ）并显示第一个结果的图像，以及将用户深层...
Scrapy与分布式开发(3)：Scrapy核心组件与运行机制
九月镇领将的博客
03-05
921
Scrapy是一个为了爬取网站数据、提取结构性数据而编写的应用框架。它使用Python语言编写，并基于异步网络框架Twisted来实现高性能的爬虫。Scrapy最初是为了页面抓取（更确切地说是网络抓取）而设计的，但它也可以用于获取API返回的数据或通用的网络爬虫。
【python课程作业】python学生成绩管理系统
疯狂屌丝程序员
03-05
622
平台采用B/S结构，后端采用主流的Python语言进行开发，前端采用主流的Vue.js进行开发。给舍友做的课程作业。功能包括：成绩管理、学生管理、课程管理、班级管理、用户管理、日志管理、系统信息模块。
Python基于微博的大数据舆论，情感分析可视化系统，附源码
最新发布
u013749113的博客
03-06
670
大家好，今天为大家带来的是Python基于微博的大数据舆论，情感分析可视化系统，附源码，该项目功能完整，实战型强。
微博舆情分析系统，项目后端分爬虫模块、数据分析模块、数据存储模块、业务逻辑模块组成。先后进行了数据获取和筛选存储，对存储后的数据库数据进行提取分析处理等操作，得到符合需要的结构化数据，将处理后的数据根据需要进行分析，得到相关的可视化数据，然后提供对应的接口给前端页面，显示在项目的前端页面中。使用flask进行整个项目框架的构建，爬虫部分模块使用requests官方依赖库进行数据获取。
python urx
08-06
Python-urx是一个用于控制UR机器人的Python库。通过安装urx库，可以使用Python语言直接控制UR机器人。你可以在GitHub上找到python-urx的参考和例程，并进行下载和安装。安装方法非常简单，只需在终端输入"pip install urx"即可。在安装完成后，你可以使用urx例程中的simple.py来进行测试。该测试例程提供了一些基本的控制功能，如移动机器人的工具中心点、设置负载、执行相对和绝对移动等。你可以根据自己的需求修改和使用这些测试例程。最近，有一种方式开始流行，通过使用Python-urx来控制UR机械臂，而不是使用ROS的方法。这种方式简单直接，可以绕过ROS直接控制UR机器人。你可以在GitHub上找到名为LaurentBimont/URX-examples的功能包，该功能包提供了一些实操的例子。你可以在这个链接中找到这个功能包并进行参考和下载。
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m0_72472288:
大佬您好，请问您遇到过控制指令只运行了一条，就报robot stopped的故障吗
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下一步，我建议您可以考虑分享一些解决这些问题的实用技巧和经验。您可以通过提供示例代码、教程或者视频演示等方式，帮助读者更好地理解和应用这些解决方案。同时，您也可以尝试探索一些新的MFC编程问题，挑战自己并丰富读者的知识。
继续保持创作的热情和努力，期待您未来更多精彩的博客！谢谢您的分享！
使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）
控制一颗松子:
试试这个https://github.com/LaurentBimont/URX-examples
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UR机器人之使用Python-urx实现对其操作_urx-examples功能包-CSDN博客
>UR机器人之使用Python-urx实现对其操作_urx-examples功能包-CSDN博客
UR机器人之使用Python-urx实现对其操作
最新推荐文章于 2022-12-30 11:24:56 发布
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最近应项目的需求，在对UR机器人进行控制时，不再通过使用ROS的方法。因此。博主，在GitHub上面找了又找，翻了又翻，几乎把所有带universal robot 关键词的GitHub网页翻了个底朝天，找到了Python-urx。该方式控制UR机械臂简单直接，可以直接绕开ROS。文中选择了LaurentBimont/URX-examples进行实操，该功能包的链接是https://github.com/LaurentBimont/URX-examples。
在使用这个例程包时，首先，将该包安装在catkin_ws中的src文件家中。根据该功能包所在的GitHub网址，进行安装，安装过程如下：
发现报错，把这个错误百度一下，返现是没有安装urx，因此，退出当前目录安装urx。
标题
发现使用pip安装，还是不行。pip报错，于是又百度，卸载之前安装的pip，再重新安装pip。过程如下：
标题
标题
标题
再次安装urx。
标题
接着，根据GitHub网页上针对这个包的安装步骤，进行安装。
标题
标题
至此，该功能包已经安装成功！！！程序中带有黄颜色的警告提示，我暂且忽略了。若有做这方面工作的小伙伴，发现我写得有错误，欢迎在博客下面评论，一定会及时回复的。谢谢大家~~~
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UR机器人之使用Python-urx实现对其操作
最近应项目的需求，在对UR机器人进行控制时，不再通过使用ROS的方法。因此。博主，在GitHub上面找了又找，翻了又翻，几乎把所有带universal robot 关键词的GitHub网页翻了个底朝天，找到了Python-urx。该方式控制UR机械臂简单直接，可以直接绕开ROS。文中选择了LaurentBimont/URX-examples进行实操，该功能包的链接是https://g...
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UR机械臂的用户手册
12-15
UR 机械臂的用户手册和编程手册，主要介绍UR机械臂如何安装与使用，如何在示教器上编程和如何使用UR提供的编程接口
cc1: error: bad value (‘armv5’) for ‘-march=’ switch2020-12-17
我思故我在！
12-17
1920
wesley@wesley:~/u-boot-2017.07$ export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
wesley@wesley:~/u-boot-2017.07$ export ARCH=arm
wesley@wesley:~/u-boot-2017.07$ sudo make imx6ul_isiot_mmc_defconfig
[sudo] password for wesley:
#
# configuration written to .config
.
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socket起源于Unix，而Unix/Linux基本哲学之一就是“一切皆文件”，都可以用“打开open –> 读写write/read –> 关闭close...
ROS Kinetic连接UR机器人报错“RobotStateRT has wrong length: 1060“
Petori的博客
07-03
420
问题描述
如题。长期没用机器人后突然出现这个问题，查找论坛后发现有人遇到过这个bug，见ros论坛的讨论。
解决办法
找到文件universal_robot/ur_driver/src/ur_driver/deserializeRT.py，添加如下两行
elif plen == 1060:
return RobotStateRT_V30.unpack(buf)
然后重新尝试连接机器人，就不会有标题的报错，而且可以正常返回/joint_state信息。
...
python-urx-master.zip
12-24
urx is a python library to control the robots from Universal Robots. It is published under the LGPL license and comes with absolutely no guarantee.
UR机器人C语言和Python编程控制
handsome_wang5的博客
12-30
4287
UR机器人通过Python和C进行运动控制
UR机器人(5)-使用变量
weixin_37801425的博客
06-28
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参考视频链接：5 优傲机器人-使用变量
1 posej：位置变量
2 int：整型变量
3 bool：布尔型变量
4 float：浮点型变量
5 string：字符串型变量
6 array：数组变量
优傲机器人UR ROBOT socket通信脚本解释
weixin_52531852的博客
04-14
3399
优傲机器人UR ROBOT socket通信脚本解释
使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）
weixin_51706949的博客
01-10
2163
在ur机械臂与PC端实现通讯时，直接使用ros操作系统，需要在示教器上安装urcap，下面介绍一种可以跳过urcap的方法，就是使用python-urx。
UR机器人脚本手册
12-19
UR机器人脚本手册，脚本开发手册，有很多脚本开发实例和相应的教程
优傲机器人保护性停止的故障指导说明书
03-05
保护性停止是因机器人控制器侦测到错误所发出的一种停止(“保护性停止”)。此警告讯息会显示在示
教器或外部显示器上，来作为错误状态的通知。若您的机器人在操作中持续出现保护性停止讯息，请立
即注意并调查发生原因。查看所有的保护性停止，因这些讯息代表该机器人的应用或者程序需要被检查。
在重启操作前，请先进行程序修改或进行相关维修。
UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册
01-19
实时数据交换（RTDE）接口提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。
• Introduction
• Key features
• Field names and associated types
o Robot controller inputs
o Robot controller outputs
• Data types
• Protocol
o Header
o RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION
Return
o RTDE_GET_URCONTROL_VERSION
Return
o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 1)
o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 2)
o RTDE_DATA_PACKAGE
o RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUT
python-urx:Python库，用于从“通用机器人” http中控制机器人
04-30
urx可以选择使用 （GPL）库来接收转换矩阵并将其发送到机器人。已知urx可与Universal Robot的所有发布机器人一起使用。 urx主要由为。 安装 最简单的方法可能是使用pip： pip install urx 使用示例： import urx...
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URToolbox：利用Python URx库的MATLAB通用机器人工具箱
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ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
txy12029047的博客
08-13
6258
一、前期准备
首先，在完成该篇博客涉及到的工作之前，参考了以下博主的链接。在此，向他们辛勤的付出 表示深深的感谢~~~
realsenseD435i相机标定的链接 https://blog.csdn.net/weixin_40628128/article/details/95945945 这条链接强烈推荐~~~~
手眼标定的相关链接 https:...
python urx
最新发布
08-06
Python-urx是一个用于控制UR机器人的Python库。通过安装urx库，可以使用Python语言直接控制UR机器人。你可以在GitHub上找到python-urx的参考和例程，并进行下载和安装。安装方法非常简单，只需在终端输入"pip install urx"即可。在安装完成后，你可以使用urx例程中的simple.py来进行测试。该测试例程提供了一些基本的控制功能，如移动机器人的工具中心点、设置负载、执行相对和绝对移动等。你可以根据自己的需求修改和使用这些测试例程。最近，有一种方式开始流行，通过使用Python-urx来控制UR机械臂，而不是使用ROS的方法。这种方式简单直接，可以绕过ROS直接控制UR机器人。你可以在GitHub上找到名为LaurentBimont/URX-examples的功能包，该功能包提供了一些实操的例子。你可以在这个链接中找到这个功能包并进行参考和下载。
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南柏良客:
大佬你好，我也是希望获得一份标定功能包，不甚感激
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ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
南柏良客:
大佬你好，我也是希望获得一份标定功能包，不甚感激
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ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
南柏良客:
博主你好，我也是希望获得一份标定功能包，不甚感激
2350792144@qq.com
ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
范小牙:
大佬您好，能发一下标定功能包吗？想具体学一下手眼标定过程，fzl94@qq.com，谢谢
ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
deep114:
你好，请问标定的误差怎么样，为什么我采用easy_handeye误差很大
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PC控制ur机械臂的方式_ur3机械臂与pc通信-CSDN博客
>PC控制ur机械臂的方式_ur3机械臂与pc通信-CSDN博客
PC控制ur机械臂的方式
最新推荐文章于 2022-11-21 16:54:17 发布
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ur机器人编程学习
# ros-ur3仿真与实时控制
机器人vrep仿真
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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PC控制ur机械臂的方式
使用机械臂进行实验，尤其是验证算法的抓取等工作，避免不了的需要进行机械臂与pc端通讯，机械臂本身的示教器和控制语言不能完成大多的学术研究工作。
通过pc端控制ur机械臂的方式有很多。
方式一：urx控制
1.使用urx控制ur机械臂，此好处可以使用Python语言，简单方便，并且还有robotiq的夹爪和RG_2的夹爪控制。 参考链接： CSDN：urx驱动ur3和onrobot rg2 github：https://github.com/Mofeywalker/python-urx
方式二：使用socke控制ur机械臂
参考链接： CSDN：通过socket通讯控制ur机械臂 CSDN：UR机器人上位机通信-python版（一） CSDN：UR机器人与电脑进行socket通讯（python / C++）
方式三：使用ur提供的sdk控制ur机械臂
CSDN下载：优傲（UR）机械臂sdk CSDN下载：URSDK (.Net 4.0) 快速指南
方式四：使用ros与ur机械臂进行通讯与控制
参考链接： csdn：ros kinetic-moveit驱动ur3机械臂------控制真实机械臂并且能动
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PC控制ur机械臂的方式
PC控制ur机械臂的方式使用机械臂进行实验，尤其是验证算法的抓取等工作，避免不了的需要进行机械臂与pc端通讯，机械臂本身的示教器和控制语言不能完成大多的学术研究工作。通过pc端控制ur机械臂的方式有很多。方式一：urx控制1.使用urx控制ur机械臂，此好处可以使用Python语言，简单方便，并且还有robotiq的夹爪和RG_2的夹爪控制。参考链接：CSDN：urx驱动ur3和onrobot rg2github：https://github.com/Mofeywalker/python-ur
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URscript结合socket控制UR机械臂运动
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URscript结合socket控制UR机械臂运动
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UR机器人通信接口总结
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UR机器人通讯接口总结
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奮力一搏─Luxgen URX試駕
2019
12月
10
陳慶峰撰文
謝天佑攝影
83,718
找好業代
於 2019 年 9 月首度藉由新車預賞會、在國內現身的 Luxgen 全新 URX 車系，新車即將在 12 月 16 日於國內發表，而在新車上市前，Luxgen 也先行舉辦了媒體公辦試駕活動，讓消費者可在新車上市前，先行一睹為快。全新 URX 車系提供 5 種車型選擇，除了頂規的 7 人旗艦款，其餘車型皆採 5 人座配置，此回我們所試駕的、則是屬於 5 人座車型中的頂規 5 人旗艦款。Luxgen 全新 URX 車系將在 12 月 16 日於國內發表，而在新車上市前，Luxgen 也先行舉辦了媒體公辦試駕活動，URX 車系提供 5 種車型選擇，其中僅有頂規 7 人旗艦款提供 7 座設定，其餘皆為 5 座車型，亦是未來市場的車系銷售主力。以 U6 底盤基礎打造、全新世代外觀風貌結合 Utlity 多功能、Recreation 休閒、X 全新車種等意涵的 URX 車系，雖是以現行 U6 GT 車系底盤架構基礎打造而成的全新運動休旅車款，且具備了相同的 2,720mm 軸距設定，但其車身長度及高度都明顯較 U6 GT 車系更為放大，外觀造型亦採用了全新的設計，車頭採用了分離式 LED 感應式頭燈組以及鍍鉻點狀六角形水箱護罩，足下亦具備 18 吋胎圈設定，而雙色外觀及全景天窗在 5 人座車型皆列為選配項目，7 人旗艦款則列為車型標配。URX 車系以現行 U6 GT 底盤基礎打造而成，且具備相同 2,720mm 軸距設定，但其車身長度及高度都明顯較 U6 GT 車系更為放大，且具備了全新的外觀造型配置，並不容易看出其與 U6 GT 車系的血緣關係。URX 車頭採用了分離式 LED 感應式頭燈組以及鍍鉻點狀六角形水箱護罩，並透過繁複的引擎蓋及鈑件線條，塑造出更為銳利的視覺印象。引擎蓋上方具備兩側導流進氣口設計，藉此進一步提升引擎散熱效率。全新造型的 18 吋胎圈設定則為全車系標準配備。車尾採用 LED 尾燈及序列式 LED 方向燈組，並透過鍍鉻飾條及 Luxgen 字樣強化外觀質感表現，後保桿下方兩側具備類尾飾管的鍍鉻徽飾。內裝科技與質感並重，空間靈活機能變化在內裝設定上，URX 亦帶來了令人耳目一新的全新設計，除了大量使用軟質塑料及皮質包覆強化車室質感外，其亦取消了傳統的儀表板設計，改由品牌首見的 ARD 擴增實境抬頭顯示器取代，其具備了一般、簡易及智能顯示模式，並可支援 ACC 主動車距巡航系統顯示機能，而其設定則是透過方向盤兩側的按鍵，左側為 ACC 設定功能，右側則可調整顯示模式及細節功能。URX 內裝採用全新的簡約 AI 概念新座艙設計，且具備全新真皮跑車化方向盤設計，在中控臺及門板等處皆大量使用皮質包覆，於細節質感有著顯著提升。URX 內裝最大的革新，在於取消傳統儀表板設計，改由品牌首見的 ARD 擴增實境抬頭顯示器取代，其具備了一般、簡易及智能顯示模式，可透過方向盤右側的按鍵進行設定。雖然少了傳統的儀表顯示幕，不過 URX 則將許多行車資訊整合在中控台上方的 12 吋觸控螢幕 ，其採用 Luxgen 最新研發的 Think+ 4.5 介面，介面採用類似平板電腦的直覺式設計，除了基礎的車輛行車資訊包含時速、轉速、檔位即可行駛里程外，下方則以方塊格狀的顯示設定，駕駛亦可自行選擇所想要顯示的區塊，另外其更加入中文語音控制功能，但僅能辨識較為簡易的語音指令，另外螢幕在在 AR 環景款以上車型，則進一步加入了 MOD 移動物偵測、行車 AR 影像以及 360 度環景的顯示功能。12 吋觸控螢幕採用 Luxgen 最新 Think+ 4.5 介面，具備類似平板電腦的直覺式設計，除了基礎的車輛行車資訊外則以方塊格狀的顯示設定，另外其具備中文語音控制以及 MOD 移動物偵測、行車 AR 影像以及 360 度環景的顯示功能，手機連結鏡射功能僅能在車輛停止時使用。在乘坐空間表現部份，URX 第 2 排座椅提供了可前後滑移 80mm 及椅背 10 段調整的設計，以身高 174 公分的乘客進行測試，若是將座椅滑移至最後方，則可擁有約 2 個拳頭的膝部距離，後座乘客即使翹起二郎腿亦不成問題，空間表現相當寬裕，可調式椅背的設定亦進一步提升乘坐舒適性的表現。而在 7 人座車型上，若是將第 2 排座椅滑移至最前方的位置，乘客約莫還有一個拳頭的膝部空間，則第 3 排乘客仍可保留約半個拳頭的膝部空間，頭部空間及膝部空間對應一般大人乘坐已不成問題。在 7 人座車型上，若是將第 2 排座椅滑移至最前方的位置，以身高 174 公分的乘客進行測試，乘客約莫還有一個拳頭的膝部空間，且後座亦具備空調出風口及兩組 USB 充電插座。第 2 排座椅提供可前後滑移 80mm 及椅背 10 段調整設計，若是將座椅滑移至最後方則可擁有約 2 個拳頭的膝部距離，後座乘客即使翹起二郎腿亦不成問題，空間表現相當寬裕。7 人座車型若是將第 2 排座椅滑移至最前方的位置，則第 3 排乘客仍可保留約半個拳頭的膝部及頭部空間，對應一般大人乘坐已不成問題，且第 3 排亦具備冷氣出風口設計。第 2 排座椅採用 6/4 分離可向前折疊設計，並具備相當平整的行李廂置物空間，行李廂底板下方具備隱藏式的置物空間設定。1.8 升渦輪動力配置，低速反應靈敏而在動力配置上，URX 亦延續了 U6 GT 車系的配置，採用 一具 1.8 升雙渦流渦輪增壓汽油引擎，可在引擎轉速 5,200 轉時提供 202 匹最大馬力、30.6 公斤米最大扭力則可在引擎轉速 2,000 轉至 4,000 轉持續提供，其最大扭力較 U6 GT 少了 2 公斤米，但最低的扭力輸出時機則維持不變，且同樣搭配 Aisin 6 速手自排變速箱及前輪驅動設定。URX 延續 U6 GT 車系的配置，採用 一具 1.8 升雙渦流渦輪增壓汽油引擎，可提供 202 匹最大馬力及 30.6 公斤米最大扭力，其最大扭力較 U6 GT 少了 2 公斤米，最低扭力輸出時機則維持不變，且同樣搭配 Aisin 6 速手自排變速箱及前輪驅動設定。就車重設定看來，URX 5 人座車型的車重為 1,593 公斤，較 U6 GT 的 1,531 公斤增加 62 公斤，約莫是一個成年人的體重，不過藉由其動力刻意調校、較為敏銳的低速油門反應，並不容易感受到車重增加對於動力造成的負擔。不過也由於低速力量的快速湧現，駕駛反而需要較為謹慎的應對油門，避免引擎突然湧現的力道造成乘客的不適。但整體來說，這具引擎搭配變速箱的表現，已足以對應 URX 的日常使用所需。URX 5 人座車型的車重較 U6 GT 增加 62 公斤，且動力輸出的最大扭力設定較低，但拜低速靈敏的油門反應之賜，並不容易感受車重增加帶來的負擔，且在高速延伸性亦有著不錯的表現，行駛時的車室靜肅性亦有著更為出色的表現。首搭 ADAS 主動安全另外值得一提的是， URX 為 Luxgen 首款搭載 ADAS 主動安全科技車款，其中包含 ACC 主動車距巡航、AEB 自動煞車輔助以及 LDWS 車道偏移警示，其中 ACC 主動車距巡航作動速域為時速 30 至 150 公里、提供 4 段車距調節機能，主要為透過方向盤按鍵進行調整，並顯示在 ARD 擴增實境抬頭顯示器，不過由於速度調整與距離皆設計在同一個按鍵上，在調整時需要較為謹慎，避免在調整速度時也改變了距離設定。URX 所搭載的 ACC 主動車距巡航系統，作動速域為時速 30 至 150 公里、提供 4 段車距調節機能，主要為透過方向盤按鍵進行調整，並顯示在 ARD 擴增實境抬頭顯示器。雖然無法搭載 Luxgen 全新的動力及模組化底盤架構，是我們覺得較為可惜之處，不過在 URX 車款上也可深刻體認，Luxgen 為這款全新車型所做出的許多革新，除了顯而易見的外觀及內裝更新外，包含內裝細節質感、空間使用便利性及安全系統的強化，都讓 URX 有著更為突出的產品實力表現，而這樣的努力能否讓消費者肯定，則有待新車上市後的銷售表現來證明。
2024臺灣電動風雲車票選活動
選出您最喜愛的電動車
伺服器中斷傳送失敗，請重整頁面後再重新送出
請勾選我不是機器人
*臺灣現行銷售的所有BEV純電動車，您認為哪一款才是「臺灣電動風雲車」？
Audi RS e-tron GT
Audi e-tron GT
Audi Q8 e-tron
Audi Q8 Sportback e-tron
BMW i4
BMW i5
BMW i7
BMW iX
BMW iX1
CMC E300
Citroën Ë-C4
Ford Mustang Mach-E
Hyundai Ioniq 5
Hyundai Ioniq 6
Jaguar I-Pace
Kia EV6
Kia EV6 GT
Lexus RZ450e
Lexus UX300e
Luxgen n⁷
Mercedes-EQ EQA
Mercedes-EQ EQB
Mercedes-EQ EQE
Mercedes-EQ EQE SUV
Mercedes-EQ EQS
Mercedes-EQ EQS SUV
Nissan Leaf
Opel Mokka Electric
Peugeot e-2008
Porsche Taycan
Porsche Taycan Cross Turismo
Rolls-Royce Spectre
SsangYong Korando e-Motion
Subaru Solterra
Tesla Model S
Tesla Model X
Tesla Model Y
Toyota bZ4X
Volvo C40 Recharge
Volvo XC40 Recharge
喔喔，您漏了回答這題
承上題，請以100字左右的篇幅，說明該車款值得獲選「臺灣電動風雲車」的理由？ (本題非必填，但可獲加碼抽獎資格，請踴躍填答喔！)
*《2024臺灣電動車年鑑》收錄可望導入臺灣的BEV純電動新車，您認為哪一款最受期待？
Audi Q4 e-tron
Audi Q4 Sportback e-tron
BMW iX2
BMW i5 Touring
Hyundai Kona Electric
Hyundai Ioniq 5 N
Kia EV5
Kia EV9
Luxgen n⁵
Maserati Grecale Folgore
Maserati GranTurismp Folgore
MG MG4 EV
Mini Countryman SE ALL4
Mercedes-EQ EQA 小改款
Mercedes-EQ EQB 小改款
Nissan Ariya
Opel Astra Electric
Opel Mokka Electric 小改款
Porsche Macan Electric
Peugeot E-2008 小改款
Peugeot E-3008 大改款
KG Mobility Torres EVX
Škoda Enyaq
Škoda Enyaq Coupé
Tesla Cybertruck
Tesla Model 3 小改款
Volkswagen ID.4
Volkswagen ID.5
Volkswagen ID. Buzz
Volvo EX30
Volvo EX90
喔喔，您漏了回答這題
*燃油車與電動車使用背景經驗調查
我是BEV純電動車主，持有1輛純電動車。
我是BEV純電動車主，持有2輛以上純電動車。
我不是BEV純電動車主，主要持有PHEV插電式油電混和動力車。
我不是BEV純電動車主，主要持有Hybrid油電混和動力車。
我不是BEV純電動車主，主要持有傳統燃油車。
其他：
喔喔，您漏了回答這題
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奮力一搏─Luxgen URX試駕
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